Medan begreppet tröghet hade antydts av tidigare tänkare som Aristoteles, var Galileo den första som formulerade det som en tydlig och distinkt princip genom sina experiment med rullande bollar på lutande plan. Han observerade att föremål i rörelse tenderar att hålla sig i rörelse såvida de inte agerar av en yttre kraft.
Men det var Isaac Newton som senare förfinade och formaliserade Galileos idéer till hans berömda första rörelselag , även känd som tröghetslagen. Newtons lag säger:
> Ett objekt i vila förblir i vila och ett objekt i rörelse förblir i rörelse med samma hastighet och i samma riktning såvida inte det verkar av en obalanserad kraft.
Därför, medan Galileo krediteras den första upptäckten, stärkte Newtons arbete teorin om tröghet och gav den en mer exakt matematisk form.
