Jupiter har varit känd sedan forntiden, så det var inte "upptäckt" i modern mening. Det är synligt för det blotta ögat och observerades av forntida civilisationer som babylonierna, grekerna och romarna.

Medan vi inte vet vem som först märkte Jupiter, var de forntida babyloniska astronomerna några av de tidigaste kända för att spela in sina rörelser, och de uppkallade den efter deras huvudgud, Marduk.