Det finns inget definitivt svar på vem som uppfann sammansatta maskiner, eftersom de har funnits i tusentals år och utvecklats av olika kulturer och individer. Men några av de tidigaste kända exemplen på sammansatta maskiner inkluderar hjulet och axeln, som användes i det antika Mesopotamien och Egypten, och remskivan, som användes i antikens Grekland.