Av Will Charpentier
Uppdaterad 24 mars 2022
När du jämför den mänskliga armen med en robotmotsvarighet blir skillnaderna tydliga:en människa använder kemiska muskelfibrer och ben, medan en robotarm förlitar sig på hydraulik eller elektromekanik för att generera kraft. Båda systemen delar en gemensam arkitektur – en styv ram som rör sig genom tryck-/draghävstång och en terminalmanipulator som greppar eller släpper föremål.
Svetsa manipulatorns stator (en platt aluminiumplåt) till den nedre änden av underarmens aluminiumbalk som saknar en kolvfäste. Fäst en enkelriktad robotgångjärnsled till denna punkt och anslut sedan det trapetsformade mobila blocket av aluminium till leden så att kolvens fästlänk sitter ovanpå. Stäng gångjärnet så att statorn och manipulatorns rörliga delar tätas.
Forma armbågen genom att svetsa ihop de övre och nedre armsegmenten vid ett gångjärn. Montera ett extra gångjärn mellan överarmen och det yttre axelstödet för att tillåta vertikal artikulation.
Fäst kolven på en hydraulcylinder vid fästlänken på den mobila manipulatorn. Med kolven helt utdragen, svetsa den till underarmsbalken, vilket säkerställer en tät tätning för vätskeöverföring.
Fäst hydraulcylindrar på fästlänkarna på både överarms- och underarmsbalkarna. När underarmen är helt utsträckt och motsvarande kolv är helt sammanpressad, svetsa underarmskolven till överarmen. Upprepa processen för överarmen och det yttre axelstödet, och fullborda den trelänkade kinematiska kedjan.
Dra hydraulslangar från varje kolv till lämpliga portar på det hydrauliska grenröret. Anslut den dubbelriktade hydraulmotorn, reservoaren och styrventilen till grenröret, skapa en sluten hydraulkrets.
Ställ reglerventilen i stängt läge och fyll systemet med hydraulvätska tills behållaren når den specificerade nivån. För att öppna manipulatorn, aktivera ventilen för att komprimera kolven; den bakåtgående rörelsen drar den rörliga sidan av manipulatorn uppåt och öppnar handen. För att stänga handen, dra ut kolven helt och skjut den rörliga delen framåt.
Den hydrauliska kolvens riktning styr robotarmens rörelse. Tänk på kolven som ett dörrhandtag:tryck för att stänga, dra för att öppna.
Hydraulsystem arbetar under högt tryck och kan vara farliga. Följ alla säkerhetsprotokoll och använd lämplig personlig skyddsutrustning.
