Fyndet är viktigt eftersom det ger bevis för teorin att människor utvecklats från trädlevande primater. Det tyder också på att människor kan ha tillbringat mer tid i träd än man tidigare trott.
Fossilet hittades vid Sterkfontein-grottorna i Sydafrika, som finns med på UNESCO:s världsarvslista. Grottorna har gett en mängd fossiler, inklusive den berömda "Mrs. Ples"-skallen, som är en av de äldsta kända homininfossilen i världen.
Det nya fossilet är ett fotben från en homininart som heter Australopithecus africanus. Australopithecus africanus tros vara stamfadern till Homo habilis, som anses vara den första sanna mänskliga arten.
Fotbenet visar att Australopithecus africanus hade en mer flexibel stortå än moderna människor. Denna flexibilitet skulle ha gjort det möjligt för dem att greppa grenar och klättra i träd, men det skulle också ha gjort dem mindre stabila på två ben.
Fyndet är betydelsefullt eftersom det ger bevis för teorin att människor utvecklats från trädlevande primater. Det tyder också på att människor kan ha tillbringat mer tid i träd än vad man tidigare trott.
Dr Ronald Clarke, en paleontolog vid University of the Witwatersrand i Johannesburg, Sydafrika, sa att fossilet ger "övertygande bevis" för teorin att människor utvecklats från primater som lever i träd.
"Detta fossil visar att tidiga människor hade en mer flexibel stortå än moderna människor," sa Clarke. "Denna flexibilitet skulle ha gjort det möjligt för dem att greppa grenar och klättra i träd, men det skulle också ha gjort dem mindre stabila på två ben."
Clarke sa att fyndet tyder på att människor kan ha tillbringat mer tid i träd än vad man tidigare trott.
"Detta är en betydande upptäckt som ger nya insikter i utvecklingen av mänsklig förflyttning," sa Clarke.
Studien publicerades i tidskriften Nature.
