Han utvecklade den heliocentriska modellen av solsystemet i sin bok * de revolutionibus orbium coelestium * (på revolutionerna av de himmelska sfärerna) som publicerades 1543.

Medan Copernicus arbete var banbrytande, tog det tid för den heliocentriska modellen att accepteras allmänt. Det utmanade den rådande geocentriska modellen, som placerade jorden i mitten av universum.