Industrirobotar används nu flitigt och är oumbärliga inom biltillverkning och inom andra områden. Konventionella robothänder är lämpliga för att greppa hårda föremål av fast form, medan det inte är lätt att ta tag i komplicerade föremål eller att försiktigt ta tag i mjuka föremål. Det är också nödvändigt, under olika förhållanden, att reagera på fysiska egenskaper hos föremål såsom ytegenskaper:torr, våt, etc.

En fingertopp med mjuk yta på en robothand är deformerbar och kan greppa ett föremål med komplicerad form ganska lätt, eftersom kontaktytan kan förstoras genom ytdeformation som svar på föremålets form. Fingertoppar med mjuka ytor är mycket effektiva för att greppa mjuka föremål; även tofu kan fattas. Rent generellt, dock, ytfriktionen hos mjukt material är hög, vilket gör det svårare att släppa. Det är också svårt att släppa föremål till önskade positioner, speciellt i de fall där arbetsutrymmet är trångt.

En grupp ledd av prof. Tetsuyou Watanabe vid Kanazawa University har bedrivit forskning om kontrollteknik för att greppa föremål med robothänders fingertoppar. I föreliggande studie, gruppen hade som mål att utveckla ett friktionskontrollsystem. Gruppen använde de mjuka fingertopparna på en robothand för att greppa föremål; frisättningen åstadkoms genom att applicera (injicera) ett smörjmedel. I den här studien, absolut etanol (> 99,5 %) användes som smörjmedel, eftersom etanol är kemiskt säkert och lätt att torka, och eftersom dess ytspänning är låg.

Som framgår av figur 1, en nitrilgummifilm fästes på sidorna av fingertoppsfundamentet för att skapa ett utrymme för att fylla med motorsågsolja för att göra en "flytande fingertopp". Sedan bands en silikon-"textur" för att belägga gummifilmen; materialet i "texturen" var ett silikontätningsmedel med slitsar, vars intervall var 1,5 mm, vinkelrätt mot lastriktningen. Slitsarna infördes för mer friktion under vattenvåt tillstånd och för smörjmedelsspridning. Med denna flytande fingertopp, föremål av olika material som användes för köksredskap greps och det verifierades att, vid applicering av smörjmedlet, friktionen minskade verkligen (Figur 2). Friktionen minskade under både torra och våta förhållanden, medan en sådan smörjande effekt inte observerades under ett oljigt tillstånd.

Nästa, en kartongförpackningssimulering utfördes som visas i figur 3. En papperslåda greps med två vätskefingertoppar från båda sidor. Den ovan beskrivna "texturen" var bunden till varje vätskefingertopp. Stabilt grepp bekräftades genom att lägga en vikt på papperslådan. Efter att vikten tagits bort, smörjmedel injicerades i båda vätskefingertopparna, vilket orsakade att papperslådan glider nedåt på ganska kort tid (mindre än 2,5 s), så att förpackningsuppgiften för papperslådan slutfördes (Figur 3). Som visas här, en "textur" av hög friktion var bunden till vätskefingertoppen, och injicera ett smörjmedel (här, absolut etanol) minskade friktionen. Således, frigöring och placering av ett föremål i en önskad position åstadkoms genom att kontrollera friktionen utan att flytta fingertopparna.

I den här studien, det verifierades att föremål som greps av mjuka ytvätskefingertoppar med hög friktion kunde kontrolleras genom att applicera ett lämpligt smörjmedel. Det är, dock, nödvändigt att göra fler experiment under olika förhållanden för att tillämpa den nuvarande styrtekniken på tillverkningsmiljöer. Ändå, denna studie förväntas vara ett steg framåt för att förverkliga arbetsautomatisering av, till exempel, greppa och släppa föremål i ett trångt utrymme.