Venus har fått sitt namn från den romerska gudinnan av kärlek och skönhet, Venus. De gamla grekerna kallade Venus "Aphrodite". De tidigaste kända skrifterna som refererar till Venus är från babyloniska texter från 1500-talet f.Kr. Dessa skrifter hänvisar till Venus med namn som "Ninsianna", som betyder "Lady of the Sky". De forntida egyptierna kände igen planeten på 300-talet f.Kr. och hänvisade till den som antingen den röda eller vita "tjuren Horus". Mayafolket kände till planeten och kallade den "Noh Ek", vilket betyder "Stora stjärnan".