Medan andra hade föreslagit idén tidigare, var Copernicus den första som utvecklade en omfattande och matematiskt ljudmodell för det heliocentriska systemet i sin bok "De Revolutionibus orbium coelestium" (om revolutionerna av de himmelska sfärerna), som publicerades 1543.
Det är viktigt att notera att hans teori ursprungligen möttes med motstånd och kontroverser, eftersom den utmanade den rådande geocentriska modellen (jordcentrerad) som hade accepterats i århundraden.
