Forskare vid IIT-Istituto Italiano di Tecnologia utvecklade, monterade och testade en ny katastrofinsatsrobot som heter Centauro, en Centaurliknande robot bestående av en fyrbent bas och en antropomorf övre kropp. Roboten klarar av robust rörelse, höghållfast manipulation och hårda interaktioner som kan vara nödvändiga under utförandet av katastrofhjälpuppgifter. Centauro är 1,5 m lång, medan axelbredden är 65 cm och dess vikt är 93 kg. Den är gjord av aluminium, magnesium- och titanlegeringar, medan omslagsdelar är gjorda av plast med snabb tillverkning av prototyper. Den är batteridriven och kan fungera i 2,5 timmar.

Robotens hårdvara, dess mjukvaruarkitektur och ramverk för hela kroppen kontrollerades och realiserades på IIT-Istituto Italiano di Tecnologia i Italien av Humanoid och Human Centered Mechatronics Lab koordinerat av Nikos Tsagarakis.

Centauro -projektet syftar till att förverkliga en robotplattform för att hjälpa räddningsarbetare att utföra räddningsinsatser i fientliga miljöer. Centauro-roboten är därför utformad för att navigera i konstgjorda miljöer, tack vare sina hybridmobilitetskunskaper som kombinerar benformad rörelse och hjulrörlighet. Dess kropp har dimensioner som är kompatibla med de som behövs för att fungera inom mänsklig infrastruktur; det kan passera genom dörrar och smala korridorer, och navigera i vanliga trappor.

Rörligheten, manipulation och hela kroppens kontrollfärdigheter hos roboten har nyligen validerats vid manipulation av tunga föremål och sönderdelning av träbitar.

Centauro -ben har sex frihetsgrader, förverkliga ledade rörelser i miljön genom att rotera och förlänga höfter, knän och anklar, och styrning av hjulmodulerna, som är placerade vid anklarna som rullande "hovar". Roboten kan anta olika konfigurationer, till exempel de vanliga benkonfigurationerna för fyrdubblade robotar, inklusive både inåt och utåt knäarrangemang, och en spindelbenkonfiguration, som kan vara mer stabil när man manipulerar kraftfulla verktyg. Hjul tillåter roboten att visa hjulbaserad rörlighet utöver den ledade rörelsen. Hjulen är gjorda av en aluminiumlegering med ett yttre lager överformat med ett elastomermaterial, därigenom säkerställs viskodämpade kontakter samtidigt som den genererar lämplig friktion vid rullning på markytorna.

Centauro -roboten kan använda mänskliga verktyg för att utföra manipulationsuppgifter och kan visa manipulationstyrka som är högre än den vanliga människans vuxna. Dess lätta (10,5 kg) armar visar ett nyttolast-till-vikt-förhållande större än 1:1; Således, nyttolastkapaciteten för den ena armen är cirka 11 kg. Vidare, dess högpresterande och slagfasta aktiveringssystem tillåter roboten att utföra manipulationsuppgifter som kräver allvarliga fysiska interaktioner utan risk för fysisk skada på robotkomponenter.

Robotuppfattningssystemet är placerat i huvudet och innehåller en serie sensorer inklusive en uppsättning kameror, RGBD -sensorer och en Lidar -skanner som ger en sfärisk täckning av miljön runt roboten. Dessutom, Robotfogarna har högkvalitativa vridmomentavkänning och termiska övervakningssensorer.

Roboten är utrustad med beräkningskraft som levereras av tre omborddatorer för hård realtidskontroll, rörelseplanering på hög nivå och bearbetning av perception. Robotstyrningen och datautbytet i detta distribuerade beräkningssystem samordnas av programvaruramen som utvecklats av samma IIT -team. Roboten drivs av ett inbyggt 1,6KWh Li-Po-batteri med hög effektdensitet, vilket tillåter oavbruten drift i cirka 2,5 timmar.